アイボの未来の為に腑分け手術(下肢部(1/2)


 AIBOの仲間と、これからのロボットペットの役に立ってもらう為にうちのAIBOに、ちょっとだけ手術を受けてもらいました。
 なお、以下の手術は専門家が細心の注意を払いながら行ったものですので、間違っても真似しないでください。

手 術 現 場 写 真 解説記事



台 

麻酔をかけられて手術台に横たわるAIBOと看護婦のファービー

 手術は、万全を期してバッテリを抜いて全身麻酔の状態でAIBOくん(にぃぽぉ)に手術台に乗ってもらいました。

 看護婦にはファービー2匹と、あいぽぉにも立ち会ってもらいました

 手術道具は、時計ドライバ、ピンセットラジオペンチ、部品皿、ノギス、ルーペ等です。







下肢部レントゲン写真 by むし歯さん 予め撮ってもらった
むし歯さんち
レントゲン写真を
元に手術開始









去 

中央に見えるのがネジ、時計ドライバがないと外れませんし結構堅いですのでねじ山を潰さないように、こつがいります。

 外装の離脱は、ふくらはぎ側の中央のネジを外します。

 ひっかける爪が上方左右と中央にあり少々外し辛い上の左右の爪を外してから下側にスライドさせると取れます

  左にあるのがふくらはぎの外装、右側に骨格と血管神経ならぬフレキシブルケーブルが見えます すねの外装を
外したところで
骨格が見えます





去 
ふくらはぎ外装を取ったところの側面写真 ふくらはぎ外装を

外した側面写真




すね側の外装も外したところ、骨格があらわになります

 すね側外装も中央のネジを外すと取れます

これはわりと簡単に取れます

 外装を両側取ってコネクタが2個骨格がみえます




骨格むき出しの下肢部分、上方関節部分に可変抵抗が付いてる

 関節部分の茶色い部品は可変抵抗で85kΩの刻印

 これで、下肢の位置検出を
アナログ的に行っている模様



左写真の反対側、上肢からのコネクタと肉球へのフレキのコネクタ、モータは左側

 下肢の内側にはモータ接点部、肉球の設置センサからのフレキケーブル、上肢への接続フレキケーブルをつなぐフレキ基板(右図)


その2に続く

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